V roce 1928 založil Hubert van Doorne vlastní kovovýrobu a opravárenský podnik v Nizozemsku. Stále častěji ve své dílně opravoval přívěsy, což vyústilo ve vznik názvu Doorne's Aanhangwagenfabriek (DAF) - v překladu Doornova továrna na přívěsy.
Více informací...Výrobu nákladních automobilů DAF zahájil v roce 1949 a postupem času se stal jedním z největších výrobců v Evropě. V roce 1957 si společnost začala sama vyrábět vlastní motory na licenci od Leyland a následovaly motory vlastní konstrukce, přičemž se DAF zařadil mezi první výrobce, kteří motory vybavili turbodmychadlem.
V roce 1982 vůz firmy vyhrál Rallye Paříž-Dakar a o dva roky později byla pokořena hranice vyrobených 250 tisíc nákladních vozů. Tohle číslo potom bylo zdvojnásobeno v roce 1999.
Současnou nabídku tvoří modely DAF XG, DAF XF nebo DAF XD, které jsou určeny pro dálkovou a mezinárodní silniční přepravu. Vozidla DAF XDC a XFC jsou určeny pro terénní a stavební aplikace. Firma se v posledních letech zaměřuje i na snižování emisí, proto v nabídce najdeme také elektrické modely jako například DAF LF Electric, které je určeno pro distribuci bez emisí.