Společnost byla založena v roce 1922 jako Swallow Sidecars Company, protože se nejprve věnovala výrobě motocyklových sajdkár. První malý automobil s názvem Auston Sven spatřil světlo světa v roce 1927. Následovaly modely SS a v roce 1935 byl představen SS Jaguar.

Druhá světová válka pozastavila produkci a automobilka se věnovala výrobě vojenských komponentů a zapojila se i do leteckého průmyslu. Až po válce, v roce 1945, byla společnost přejmenována na Jaguar Cars Limited. První model, který po válečném období uveden na trh byl Jaguar Mark V z roku 1948. Ve stejném roce přišel model XK120, který započal tradici sportovních vozů automobilky. Rok 1951 byl ve znamení velkého závodního úspěchu. Sportovní model XK 120C (C-type) jen chvíli po svém uvedení na trh zvítězil v náročném 24-hodinovém závodě v Le Mans. Zvítězit se mu podařilo také v roce 1953.

V roce 1960 se automobilka na nějakou dobu stala vlastníkem společnosti Daimler a používala ji pro své luxusní vozy. V sedmdesátých letech se automobilce příliš nedařilo. Kvalita nových vozů byla nízká a s tím souvisel i pokles poptávky. Až pod vedením nového ředitele, Johna Egana, se Jaguar vrátil na původní úroveň. K rozvoji přispěla následná privatizace automobilky v roce 1984, která ale netrvala dlouho. V roce 1989 ji koupila americká nadnárodní společnost Ford. Touto dobou Jaguar spolupracoval i s automobilkou Aston Martin, která pod Ford spadala od roku 1987. Díky tomu byl například základ z modelu Jaguar XJ-S použit také u Aston Martin DB7.

V roce 1997 byl představen model S-Type, který byl prvním vozem po dlouhé době, který spadal do vyšší střední třídy. Ten odkazoval svým vzhledem i názvem na model z roku 1963. Naopak v roce 2001 přišel model Jaguar X-type, který spadal do vozů střední třídy, nejnižšího segmentu, do kterého Jaguar ve své historii zavítal. Tento vůz cílil především na mladší řidiče.

V roce 2000 začala automobilka s týmem Jaguar Racing závodit ve Formuli 1. Účinkování v tomto prestižním šampionátu nebylo úspěšné a vedení se rozhodlo v roce 2004 ze závodů odstoupit. V roce 2016 se Jaguar začal účastnit závodů Formule E. Jde o závody monopostů, které jezdí výhradně na elektropohon.

V roce 2008 koupila Jaguar, společně s britskou automobilkou Land Rover, indická společnost Tata Motors. Tyto dvě automobilky byly sloučeny v roce 2013 do jedné společnosti - Jaguar Land Rover. Dnes má v nabídce Jaguar vedle sporťáku F-Type , klasických modelů a SUV i elektrický crossover F-Pace. Svým sportovně-luxusním charakterem si nejvíce konkuruje s BMW a Alfou Romeo.

Nové vozy Jaguar , Ojeté vozy Jaguar